安徽昊智科技有限公司针对光热发电站的地理环境特点，结合定日镜的清洗要求，在充分研究现有清洗机械的基础上，自主研发出了具有主体平台可柔性主动调平、可适应纵坡和横坡、具有作业环境自主与自动识别、清洗装置自动适应定日镜镜面、脉冲式水压清洗系统的跨越式和臂架式两个系列的自行走式定日镜清洗机器人。解决了国内目前机器人初期使用过程中的技术问题，提高了光热电场的清洗效率和无人化清洗机器人的可靠性，解决了越野路面对机器人工作效率的影响。
一、自行走式定日镜清洗机器人的产品特点：
1、无需人工驾驶，可沿镜面自动运动进行清洗；
2、主体平台可柔性主动调平；
3、可适应纵坡和横坡；
4、作业环境自主与自动识别；
5、清洗装置自动适应定日镜镜面；
6、脉冲式水压清洗系统；
昊智科技研发的机器人，在对定日镜合理、有效清洁的同时，极大地提高了光热和光电的转换效率，从而降低了光热发电项目每瓦的实际投资成本，同时也降低了电站的运维成本，保证了电站的运转效率，这两种清洗机器人对于国内一些地处风沙较大地区的光热项目来说具有一定的优势。
二、定日镜清洗机器人的技术优势：
1、昊智科技研发的自行走式定日镜清洗机器人包括以下几个部分：
柔性自动调平工作平台（门架式和桥式）、分布式冗余动力系统、含有独立转向和独立主动悬挂的分布式驱动系统、姿态可独立调节的环境自主感知清洗单元、脉冲式水压清洗系统、基于CAN总线的分布式控制系统、自主导航控制系统等。
2、自行走式定日镜清洗机器人的技术优势
a、先进的底盘悬挂技术
跨越式机器人的主动悬挂系统采用与悬挂臂十字铰接的双轮支撑，可自动适应横坡，消除因横坡形成的对门架的侧向力，从而使门架的变形最小化，保证设备使用的可靠性。双轮机构采用轮履互换结构，可依据地形特点选用轮胎或橡胶履带，利用橡胶履带结构，可以减小接地比压，提高设备的通过性。
臂架式机器人的主动悬挂系统采用双横臂主动悬挂，横坡的适应性依赖三角履带轮内部的横坡适应器来进行调整，纵坡利用主动悬挂四轮调平。
b、柔性主动调平工作平台
为保证机器人在越野路面上移动时的平稳性，柔性主动悬挂单元通过感知平台的俯仰角和摇摆角，主动调节每个悬挂的高度，自动对平台进行调平。进一步通过分析俯仰角和摇摆角的组合特征，可针对25种工况进行平台的等高调平，保证工作平台在越野路面上行驶时的稳定性，进而保证清扫装置的作业平稳性。
c、环境感知清洗装置
具有环境感知的清扫单元包括超前感知系统与姿态调整系统。超前感知系统在清扫装置接近或离开镜面时感应镜面的与清洗装置的距离，为清洗装置进行距离调整提前感知镜面，从而减小清洗装置的调整时间，提高清洗效率。
姿态调整系统包括平面贴合度控制系统与镜面覆盖度控制系统。利用安装于清洗装置四个角点处的位置检测传感器，可以检测清洗刷与镜面的贴合度，如两侧传感器的数值相比较超差，则控制执行器调整清洗装置的摆角，以保证两者的贴合精度。如一侧的传感器超出镜面，则通过臂架控制器调整清洗刷与镜面的覆盖度。
清洗装置上的安全装置用于防止因为控制装置失灵而导致清洗装置触碰镜面，可保证工作的安全性。
d、具有自主路径识别的定位导航系统
利用RTK+GPS导航系统，机器人可实现高精度的定位导航运行，自动设置和记忆行驶路线；在白天、夜间均可无人化作业。融合双目识别系统，通过识别路径边界、定日镜支柱、障碍物等，机器人可实现自主路径重新规划、避障功能，并通过深度学习，对作业路径进行精确修订，实现精准导航。同时，通过双目传感器感知定日镜的姿态，可预先调整清洗装置的姿态，提高清洗效率。
e、脉冲式水压清洗系统
与普通的喷水系统相比，脉冲式水压系统可实现在同等清洗面积下节约水量、提升清洗效果的作用。
三、定日镜清洗机器人的测试分析
通过实验模拟和功能试验机的实践，对自走式清洗机器人的作业自调平功能、清洗装置的智能感知与控制功能、无人作业功能和安全功能进行了测试。
结果表明，在目标实验条件下（通道地面高差≤300mm，通道前进方向6m距离内地面高差≤500mm，清洗通道路面坑槽深度≤150mm，相邻定日镜高差≤400mm），机器人可实现的性能如下：
1）机器人底盘可实现等高度自调平，底盘的摇摆角和俯仰角可控制在0.1度的范围之内。
2）清洗装置可提前感知被清洗装置的高度和姿态，并进行超前调节，与被清洗对象的贴合度可实现在清扫装置范围内小于2mm。
3）过间隙(一面定日镜与另一面定日镜之间的间隙)时，清扫装置可自动进行高度方向的调整，以适应被清扫对象的高度变化。可调节范围为800mm。
4)臂架式机器人与跨越式机器人相比，臂架式机器人可适应窄通道内的作业、作业范围大、调节自由度多等优点。跨越式机器人则在清洗过程中的平稳性更优。
5)机器人可实现规定路径的自主导航作业，进行无人化作业，路径偏差可控制在8mm以内。
昊智科技研发的定日镜清扫机器人，具备智能化、柔性化、可视化，节能、降噪，可靠性、可维修性强、运行经济性、绿色环保等特点，既减少人工成本又能提高系统的整体效率，为定日镜的正常运行维护和光热电站的高效率运行提供了重要保障。
| 供货项目 | 供货量 | 供货完成时间 | 项目简介 | 备注 |
